杨子楠
机器人与运动控制工程师——算法与真实运动机构之间的那层控制软件。
我的背景包括机器人方向的硕士学习、四足机器人运动控制，以及四年工业伺服运动控制的工程实践。
目前在西门子（中国）有限公司担任应用工程师，方向为运动控制，涉及 SINAMICS S120 / S200 / V90 伺服驱动系统、回原点、凸轮同步、故障诊断的可复用 SCL 轴控制库，以及用程序化方式生成和校验控制项目的工程工具链。2022 年在吉利研究院实习期间，我参与 YoboGo 四足机器人的运动控制，在 Up Board 上使用基于 MIT Mini Cheetah 的 C++ 控制软件；Jetson 端的 SLAM 与激光雷达工作由同事负责。
我正在把重心移回机器人方向。工业伺服控制与机器人运动控制本质上是同一门学科的两套词汇——轨迹规划、闭环位置控制、多轴协调运动，以及传感器失效或轴在运动过程中发生故障时系统应当如何响应。
进行中
差速驱动 AGV 导航栈
状态截至 2026 年 11 月 24 日。最近一次记录中的全新克隆验证完成于 2026 年 10 月 13 日。
基于 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 的差速驱动 AGV 仿真：gz_ros2_control 仿真关节接口、轮式里程计与 IMU 的平面 EKF 融合、SLAM Toolbox 建图、已保存地图上的 AMCL 定位，以及 NavFn 与 Regulated Pure Pursuit 导航。带时间戳的速度指令依次经过 Nav2、Collision Monitor、健康监控节点和差速控制器。2026 年 10 月 10 日的测试记录中，30 次常规导航任务全部完成，未发生障碍物接触。
2026 年 10 月 13 日，源码仓库已公开，全新克隆验证通过：三个软件包构建成功，七项测试通过，畅通路线导航成功，接触和恢复次数均为零，最终误差为 0.0819 m / 0.0495 rad。验证使用 WSL2 上的 Ubuntu 24.04 容器、软件渲染，运行时网络已禁用。项目采用 Apache-2.0 许可证。
50 次已完成的故障测试满足计划中的停车或有限时间终止要求。原始严格测试集仍为 78/80 通过，失败记录保留；首次启动未运动即失败的测试种子，在源码未改动的情况下补测完成，共记录 81 次尝试。脚本障碍场景为 4/5 到达目标，另一次无接触停车后，在有限次恢复尝试后因未取得进展而终止。常规任务的最大位置误差为 0.1458 m，接近 0.15 m 目标，余量有限。
当前工作是带版本号的发布及公开演示与产物，尚无 GitHub Release 或版本标签。150 秒本地演示是测量数据回放，并非 Gazebo 图形界面录像，尚无已验证的公开链接。原始录包与工作站日志保留在本地。图形界面、GPU 和原生 Ubuntu 安装尚未验证；结果仅适用于已测试的仿真场景，不代表实机验证。
经历
- 2022 — 至今西门子（中国）有限公司 — 应用工程师（数字化工业集团）。运动控制库、驱动调试、TIA 博途 Openness 工程自动化。
- 2022吉利研究院，机器人运动控制实习。YoboGo 四足机器人运动控制与 Up Board 环境配置。
- 2020 — 21机器人学 硕士，伦敦国王学院。
- 2018 — 20瓦锡兰（上海）— 产品工程师。
- 2013 — 17机械工程 MEng（本硕连读），布里斯托大学。
主要工作
YoboGo 四足机器人运动控制吉利研究院
2022 年实习期间参与四足机器人运动控制，使用基于 MIT Mini Cheetah 的 C++ 控制软件，工作重点是 Up Board 控制端的环境配置与软件集成，以及已有的 LCM 指令、状态和日志接口。Jetson 端的 SLAM 与激光雷达工作由同事负责。
伺服运动控制库西门子
面向 S7-1500T 工艺对象的可复用运动功能块：统一封装 MC_Power、MC_Home、MC_Reset 与 MC_Move 系列接口，涵盖回原点策略、凸轮同步、以及能指明故障轴与处理方式的诊断分级。配合一键调试流程，缩短新轴从接线到运行的时间。
工程自动化平台西门子
通过 TIA 博途 Openness 按规格书程序化生成画面、变量与程序块；PLC 与 HMI 变量的自动化交接，使不匹配在生成阶段即报错，而非在现场调试时才暴露；对 SCL 与 SimaticML 做静态分析，检出未被读取的互锁、未被调用的程序块、断裂的报警链路与缺少限幅的操作员设定值；并用 PLCSIM Advanced 在硬件到位前验证控制逻辑。
交互式学习笔记
学习这些系统时制作的单页交互式笔记——仿真与现场指南，全部在浏览器本地运行。页面内容为英文。
控制理论实验台
从二阶对象到 PID、前馈、积分饱和与 LQR 的实时仿真，并说明 MPC 在何处接手。
反射与想象
对比视觉-语言-动作模型与世界模型：二者各在何处闭合控制回路，附可中途封堵通道的迷宫演示。
Cheetah 四足控制栈
MIT Cheetah 运动控制架构：步态调度、约 40 Hz 的凸 MPC、500 Hz 的全身控制，以及位于其上的状态机。
路径运动控制 LKinCtrl V5.3
S7-1500T 运动机构库：由一个功能块执行 PathData 指令列表，附可编辑的路径实验。
运动机构集成器 LSKI V4.1
程序表、解释器指针与运动指针、插件体系，以及驱动笛卡尔龙门的解释器仿真。
运动解释器实验室 V10.0
S7-1500T 解释器程序如何在无需步进条件的情况下编排运动，附路径仿真与状态字解析。
产品登记控制台 LProdReg V3.2
产品跟踪库：流对象、中央登记表，以及实时的取放登记仿真。
ROXSIE 架构实验室
ROS 2 计算图与 S7-1500 软件控制器同机运行，附生命周期缓冲区仿真与消息预算计算。
SIMATIC Target for Simulink
从 Simulink 模型到在 S7-1500 CPU 或 Industrial Edge 上运行的 ODK 代码，附可交互的 PID 示例。
S7-1500T 解释器学习指南
对比 SIMATIC 运动解释器与 LInterpr，结合运动机构演示和指令序列交互学习。
SICAR 架构学习指南
通过交互式架构与诊断视图，学习 SICAR 软件单元、运行模式区域、工位接口和 WinCC Unified。
LLoadBal 负载平衡学习实验
通过主动驱动与从动驱动的交互式模型，学习转矩比较、转速修正和负载平衡。
全部列表 → 西门子相关页面为基于公开手册的非官方学习笔记，并非西门子出版物。
技能
- 机器人
- ROS 2 / ROS · nav2 · EKF 与传感器融合 · SLAM 与定位 · 路径规划 · MuJoCo · Isaac Sim
- 运动控制
- SIMATIC S7-1500T 工艺对象 · SINAMICS S120 / S200 / V90 · SIMOTICS S-1FL6 · 轨迹规划 · 凸轮同步 · 伺服调试
- 编程
- SCL（结构化控制语言）· Python · C++ · C# · PowerShell · MySQL
- 工程自动化
- TIA 博途 Openness · WinCC Unified · PLCSIM Advanced · TIA 博途版本控制接口 · 虚拟调试
- 语言
- 中文（母语）· 英语（流利）· 德语（日常交流）
联系
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